Broken AI server Part 1
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220
V3.1/build/usr/local/etc/jibo-kinematic-model.json
Normal file
@@ -0,0 +1,220 @@
|
||||
{
|
||||
"transforms": [
|
||||
{
|
||||
"name": "root",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0,
|
||||
"r": 0,
|
||||
"a": 0,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "base",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "root",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0,
|
||||
"r": 0,
|
||||
"a": 0,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0,
|
||||
"multiplier": 1
|
||||
},
|
||||
"mass": 1.541647,
|
||||
"center_of_mass": {
|
||||
"x": 0.004438,
|
||||
"y": 0.000080,
|
||||
"z": 0.021875
|
||||
},
|
||||
"inertia_tensor": {
|
||||
"xx": 2.336131,
|
||||
"yy": 1.869121,
|
||||
"zz": 3.886624,
|
||||
"xy": -0.006218,
|
||||
"xz": 0.030549,
|
||||
"yz": 0.003324
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "pelvis",
|
||||
"frame_type": "DYNAMIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "base",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.043125,
|
||||
"r": 0.0,
|
||||
"a": 0.2269,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
},
|
||||
"mass": 0.486722,
|
||||
"center_of_mass": {
|
||||
"x": -0.005595,
|
||||
"y": 0.001393,
|
||||
"z": 0.020862
|
||||
},
|
||||
"inertia_tensor": {
|
||||
"xx": 0.934733,
|
||||
"yy": 1.049176,
|
||||
"zz": 1.600895,
|
||||
"xy": 0.005263,
|
||||
"xz": 0.014859,
|
||||
"yz": 0.006845
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "torso",
|
||||
"frame_type": "DYNAMIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "pelvis",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.056129,
|
||||
"r": 0.0,
|
||||
"a": -0.37874,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
},
|
||||
"mass": 0.405103,
|
||||
"center_of_mass": {
|
||||
"x": 0.001299,
|
||||
"y": 0.001032,
|
||||
"z": 0.020476
|
||||
},
|
||||
"inertia_tensor": {
|
||||
"xx": 0.765517,
|
||||
"yy": 0.847899,
|
||||
"zz": 1.027389,
|
||||
"xy": -0.021990,
|
||||
"xz": 0.005756,
|
||||
"yz": -0.013292
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "head",
|
||||
"frame_type": "DYNAMIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "torso",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.073181,
|
||||
"r": 0,
|
||||
"a": 0,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
},
|
||||
"mass": 1.105841,
|
||||
"center_of_mass": {
|
||||
"x": -0.006929,
|
||||
"y": -0.000665,
|
||||
"z": 0.047582
|
||||
},
|
||||
"inertia_tensor": {
|
||||
"xx": 4.256305,
|
||||
"yy": 3.001682,
|
||||
"zz": 3.980863,
|
||||
"xy": 0.028528,
|
||||
"xz": -0.070913,
|
||||
"yz": 0.025871
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "upper_head",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "head",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.108090,
|
||||
"r": -0.005976,
|
||||
"a": -0.32882,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "center_face",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "head",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.060362,
|
||||
"r": 0.035301,
|
||||
"a": -0.32882,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "imu_dh",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "center_face",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.0,
|
||||
"r": 0.0,
|
||||
"a": -1.5708,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "imu",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DOF6",
|
||||
"parent": "imu_dh",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"dx": -0.0410,
|
||||
"dy": -0.0315,
|
||||
"dz": 0.0150,
|
||||
"rx": 0,
|
||||
"ry": 0,
|
||||
"rz": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "top_head",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DH",
|
||||
"parent": "head",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"d": 0.142443,
|
||||
"r": 0.007506,
|
||||
"a": 0,
|
||||
"initial": 0,
|
||||
"offset": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "left_eye",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DOF6",
|
||||
"parent": "upper_head",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"dx": 0,
|
||||
"dy": 0.041,
|
||||
"dz": 0,
|
||||
"rx": 0,
|
||||
"ry": 0,
|
||||
"rz": 0
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "right_eye",
|
||||
"frame_type": "STATIC",
|
||||
"transform_type": "DOF6",
|
||||
"parent": "upper_head",
|
||||
"parameters": {
|
||||
"dx": 0,
|
||||
"dy": -0.041,
|
||||
"dz": 0,
|
||||
"rx": 0,
|
||||
"ry": 0,
|
||||
"rz": 0
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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